Iyengar-Yoga zeichnet sich durch Präzision und genaue Ausrichtung in den Yogahaltungen (Asanas) aus. Sowohl Hilfsmittel wie Klötze, Gurte oder Decken als auch detaillierte Anweisungen können nach Bedarf eingesetzt werden, um den SchülerInnen zu helfen, ihre Ausrichtung in der Haltung zu optimieren und das Körperbewusstsein zu erweitern. Ist der Körper erst einmal präzise ausgerichtet, kann auch der Atem frei fliessen und der Geist zur Ruhe kommen.

Der Unterricht der Yogahaltungen in einer Iyengar-Yogaklasse ist in den Grundprinzipien gleich. Die Yogalehrenden unterrichten die Haltungen, die sie für die Klasse aus einem bestimmten Grund ausgesucht haben, aber die Methode des Unterrichtens ist weltweit dieselbe. Das bedeutet, dass SchülerInnen zu jeder Iyengar-Yogalehrerin oder jedem Iyengar-Yogalehrer gehen können und sich sofort in der Klasse zurechtfinden.

Jede Klasse beginnt mit einigen Momenten der Stille. Danach folgen meist Positionen im Stehen, da diese die SchülerInnen lehren, den Körper von den Beinen aus beginnend korrekt auszurichten. Diese Fähigkeit ermöglicht den geübten SchülerInnen auch fortgeschrittenere Haltungen ohne Verletzungsgefahr einzunehmen. Somit sind Standpositionen die Grundlage sogar der fortgeschrittensten Haltungen und regelmässig zu üben. Im weiteren Verlauf der Klasse könnten dann Rückwärtsstreckungen, Vorwärtsstreckungen, Umkehrhaltungen oder regenerative Haltungen, die die SchülerInnen auf das Üben von Pranayama (die Kontrolle des Atems) vorbereiten, folgen. Pranayama wird üblicherweise in speziellen Pranayama-Klassen unterrichtet. Man beginnt üblicherweise nach etwa zwei Jahren regelmäßiger Asana-Praxis damit, aber das Beobachten des normalen Atems und einige leichte Pranayamas können auch in der regenerativen Phase am Ende einer Asana-Klasse eingeführt werden. Die Klasse endet mit regenerierenden und energiespendenden Haltungen.

Oft sind die Unterrichtsstunden so zusammengestellt, dass Gruppen von Haltungen wie Stehhaltungen, Vorwärtsstreckungen, Rückwärtsstreckungen und regenerierende Haltungen in einer Folge über den Monat hinweg unterrichtet werden.

Jeder Mensch kann von einer Iyengar-Yoga-Praxis profitieren: Aktiven Menschen bietet sie eine Möglichkeit, Stress-Symptome zu verringern, ausgeglichener und gelassener zu werden. Menschen mit sitzender Berufstätigkeit finden einen wohltuenden Ausgleich zu ihrer kopflastigen Alltagstätigkeit sowie Linderung von durch Haltungsfehlern verursachten Schmerzen. Schwangere können Iyengar-Yoga als Methode einsetzen, um sich auf die Geburt vorzubereiten. Leistungssportler üben Iyengar-Yoga, um sich besser konzentrieren zu können und sich vor Verletzungen zu schützen, Senioren erhalten und steigern ihr Wohlbefinden durch Yoga bis ins hohe Alter.

Iyengar-Yoga kann von jedem geübt werden, unabhängig von Alter, Geschlecht, Gesundheit, Religion und anderen Lebensumständen. Im Iyengar-Yoga geht es nicht um Wettbewerb.

Ein besonderes Merkmal von Iyengar-Yoga ist der Einsatz von Hilfsmitteln, um jede Schülerin und jeden Schüler zu befähigen, Kraft, Flexibilität und Kontrolle in einer Haltung zu erlangen, damit alle ihr volles Potential ausschöpfen können. So arbeiten in einer gemischten Klasse alle Schüler wie sie können. Die LehrerInnen sind ausgebildet, die passenden Hilfsmittel auszuwählen und die SchülerInnen individuell zu korrigieren.

Iyengar-Yoga basiert auf den Yoga Sutren des indischen Weisen Patanjali. Die Sutren sind einzeilige Aphorismen und führen den Yoga-Übenden zu geistigem Frieden und Harmonie und letztendlich zur Erleuchtung (Samadhi).

B.K.S. Iyengar erklärt die Philosophie in vielen seiner Bücher. Ein guter Einstieg ist die Einleitung in „Licht auf Yoga“.